Hace tiempo me plantee una duda similar a la que comentas, no se exactamente el tipo de mecanismos o robots que deseas hacer. Un robot (ya sea un brazo robotico industrial o el robot ese de honda que bailaba) usa un sistema de movimiento bastante parecido a lo que en este sector conocemos como animacion por bones, pero de un modo un tanto especial. En un robot no hablamos de materiales organicos que se deformen de una manera realista en funcion del angulo en que tengamos el brazo, los dedos de la mano o una pierna. En un robot hablamos de subestructuras mecanicas indeformables, unidas por juntas (simil de bone), mientras en un modelo "humano" los calculos referentes a el esqueleto interno modifica los vertices uno  auno, en un sistema mecanico, este calculo deberia ser capaz de modificar esta subestructura mecanica, modicar la matriz de este subconjunto en funcion de la union en la que nos encontramos., ofreciendo una posicion/rotacion de todo el conjunto mecanico.

No se si me explico de forma correcta, pero vamos, yo te diria:

- Si usa bones y sobretodo
- Olvidate de todo tipo de calculo para hacer que este bone afecte a X vertices, deberia afectar a todo un subconjunto (cabeza, antebrazo, pie, etc).
- Y recuerda este simil, en un robot el concepto bone es una union mecanica.